一种信息处理装置、工件识别装置及工件取出装置的发明专利
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2022/08/10
一种信息处理装置、工件识别装置及工件取出装置的发明专利
摘要：
信息处理装置即计算机(4)具有：候选检测部(13)，其基于抓持机构所涉及的抓持对象即工件的测量数据，对在抓持时抓持机构所采取的位置及姿态即抓持位置姿态的候选进行检测；评价值计算部(14)，其计算对采取作为候选的抓持位置姿态而由抓持机构抓持工件的情况下的抓持的稳定性进行评价而得到的结果即评价值；位置姿态决定部(15)，其基于评价值而决定抓持机构所要采取的抓持位置姿态；以及抓持评价学习部(21)，其基于将针对每个工件的测量数据和针对每个工件的抓持位置姿态的信息彼此关联的数据集，对用于评价抓持的稳定性的抓持评价模型进行学习。评价值计算部(14)将作为候选的抓持位置姿态的信息和测量数据向抓持评价模型输入而对评价值进行计算
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